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澳大利亚 Advanced Navigation Spatial FOG Dual 是一款坚固耐用的双天线激光光纤高精度 GNSS/INS组合惯性导航系统传感器，可在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和方向。
Spatial FOG Dual 是经过行业验证的 GNSS/INS 和 AHRS。 它将高精度光纤陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器与双天线 RTK GNSS 接收器结合在一起。 这些结合在基于人工智能的融合算法中，以提供准确可靠的导航数据。 Spatial FOG Dual 与我们的后处理运动学 (PPK) 软件 Kinematica 兼容。
| 性能 | 特点 | 应用 | ||
| 天空 | 陆地 | 海洋 | ||
0.01°滚动和俯仰 0.01 °方位（GNSS） 10毫米RTK定位 0.1°/小时FOG陀螺仪 摇摆：2 %或0.02米 (以较大者为准)。 | 双天线测向 多星座L1/L2 GNSS 热启动时间：2秒 尺寸、重量和功率小。 | 地理参考 无人机导航 稳定和指向性 | 地理参考 地下导航 地面车辆导航 | 水文地理学 石油钻井平台监测 海洋导航 |
| 高精度的FOG | AI导航算法 | 可靠性 | 双天线RTK GNSS | 外围设备 |
| Spatial FOG包含EMCORE TAC-450光纤陀螺IMU，它提供非常精确的惯性数据，超越了现有的最佳MEMS技术。这使Spatial FOG能够达到非常高的精度，并在没有GNSS的情况下长时间进行死区计算。尽管有高精度的FOG IMU，但Spatial FOG的价格非常有竞争力，低于市场上许多MEMS系统。 | Spatial FOG具有Advanced Navigation革命性的AI神经网络传感器融合算法。这提供了高达10倍于传统卡尔曼滤波器的精度。它是为控制应用而设计的，具有高水平的健康监测和不稳定预防，以确保稳定和可靠的数据。 | Spatial FOG是为可靠性非常重要的关键任务控制应用而设计的。它建立在一个以安全为导向的实时操作系统之上，所有的软件都是按照安全标准设计和测试的，并考虑到了容错问题。硬件的设计和制造都是按照米尔标准。 | Spatial FOG Dual包含一个双频RTK GNSS接收器，提供高达1厘米的定位精度，支持所有当前和未来的卫星导航系统，包括GPS、GLONASS、GALILEO、BeiDou和QZSS。双天线航向提供高精度的航向，不受磁场干扰的影响，没有运动要求。 | Spatial FOG Dual具有两个通用输入输出引脚和两个辅助RS232/RS422端口，支持大量的外围设备。包括用于地面车辆的基于里程表的输入，用于水下导航的DVL和USBL，NMEA输入/输出等等。 |
| 导航 | |||
| 规格 | 参数 | 规格 | 参数 |
| 水平定位精度 | 0.8 m | 滚动和俯仰精度(Kinematica后期处理) | 0.005 ° |
| 垂直定位精度 | 1.5 m | 航向精度（Kinematica后处理） | 0.007 ° |
| 水平定位精度（使用SBAS） | 0.5 m | 滑移精度 | 0.01 ° |
| 垂直定位精度（带SBAS） | 0.8 m | 摆动精度 | 2 %或0.02米（以较大者为准） |
| 水平定位精度（使用RTK或Kinematica PPK） | 0.01 m | 范围 | 无限 |
| 垂直位置精度（使用RTK或Kinematica PPK） | 0.015 m | 热启动时间 | 2 s |
| 速度精度 | 0.005米/秒 | 内部过滤率 | 1000 Hz |
| 滚动和俯仰精度 | 0.01 ° | 输出数据率 | Up to 1000 Hz |
| 航向精度 | 0.01 ° | ||
| 传感器 | |||
| 加速度计 | 陀螺仪 | ||
| 范围 | ±10 g | 范围 | ±490 °/s |
| 偏差不稳定性 | 15 ug | 偏差不稳定性 | 0.1 °/hr |
| 初始偏差 | < 1 mg | 初始偏差 | < 2 °/hr |
| 初始比例误差 | < 0.03 % | 初始比例误差 | < 0.01 % |
| 比例因子稳定性 | < 0.04 % | 比例因子稳定性 | < 0.02 % |
| 非线性 | < 0.03 % | 非线性 | < 0.005 % |
| 横轴对齐误差 | < 0.04° | 横轴对齐误差 | < 0.02° |
| 噪声密度 | 120 ug/√Hz | 噪声密度 | 0.7 °/hr/√Hz |
| 带宽 | 200 Hz | 带宽 | 400 Hz |
| 磁力计 | 压力 | ||
| 范围 | ±8 G | 范围 | 10 to 120 KPa |
| 初始比例误差 | < 0.07 % | 偏差不稳定性 | 10 Pa |
| 比例因子稳定性 | < 0.09 % | 初始偏差 | < 100 Pa |
| 非线性 | < 0.08 % | 噪声密度 | 0.56 Pa/√Hz |
| 横轴对齐误差 | < 0.05° | 带宽 | 50 Hz |
| 噪声密度 | 210 uG/√Hz | ||
| 带宽 | 110 Hz | ||
| GNSS 全球导航卫星系统 | |||
| 模型 | 高级导航 Aries Mini | 支持的导航系统 | GPS L1, L2 • GLONASS L1, L2 • GALILEO E1, E5b • BeiDou B1, B2 |
| 支持的 SBAS 系统 | WAAS • EGNOS • MSAS • GAGAN • QZSS | 更新率 | Up to 20 Hz |
| 热启动优先修复 | 2 s | 冷启动优先修复 | 30 s |
| 水平位置精度 | 1.2m | 水平位置精度（使用 SBAS） | 0.5 m |
| 水平位置精度（带 RTK） | 0.01 m | 速度精度 | 0.05m/s |
| 计时精度 | 20ns | 加速限制 | 4g |
| 通信 | |||
| 界面 | RS422（RS232可选） | 速度 | 4800 到 10M 波特率 |
| 协议 | AN 数据包协议或 NMEA | 外设接口 | 2x GPIO 和 2x 辅助 RS232 |
| 通用输入输出电平 | 5 V或 RS232 | GPIO 功能 | 1PPS • 里程表 • 固定 • 空气数据输入 • NMEA 输入/输出 • Novatel GNSS 输入 • Trimble GNSS 输入 • AN 数据包协议输入/输出 • 数据包触发输入 • 事件输入 |
| 硬件 | |||
| 工作电压 | 9 至 36 V | 输入保护 | -40 至 100 V |
| 功耗（典型值） | 6.1 W | 热启动电池容量 | > 48 hrs |
| 热启动电池充电时间 | 30mins | 热启动电池耐力 | > 10 years |
| 工作温度 | -40 °C 至 85 °C | 环境保护 | IP67 • MIL-STD-810G |
| 平均无故障时间 | 36,000 hrs | 冲击极限 | 40 g 11 ms |
| 振动 | 12 g | 尺寸 | 94 x 94 x 98 mm |
| 重量 | 740克 | ||
Advanced Navigation ORIENTUS MEMS AHRS微型惯性传感器
Advanced Navigation MOTUS MEMS IMU超高精度传感器
Advanced Navigation SPATIAL MEMS GNSS/INS辅助惯性导航系统
Advanced Navigation Certus MEMS GNSS/INS惯性导航系统传感器
Advanced Navigation Certus Evo MEMS GNSS/INS超高精度惯性导航系统传感器
Advanced Navigation Boreas D70/D90 FOG GNSS/INS数字光纤陀螺惯性导航系统传感器
Advanced Navigation GNSS Compass GNSS/INS低成本高精度组合导航系统。
